کنترل کننده تطبیقی ربات متحرک
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 434
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TECHSD05_161
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله از رویکرد کنترل پیشبین برای کنترل موقعیت و جهتگیری ربات متحرک استفاده شده است. کنترل مدل پیشبین با برخورداری از معادلات پیشبین و تعیین قانون کنترل بهینه با حداقل نمودن تابع هزینه کنترلی و همچنین، امکان در نظر گرفتن قیود مربوط به سیگنالهای کنترلی، گزینه مناسبی برای جبران سازی موقعیت و جهتگیری ربات متحرک میباشد. به منظور طراحی کنترلکننده، سه الگوریتم در نظر گرفته میشود. در ابتدا، با در اختیار داشتن معادلات غیرخطی سینماتیکی ربات متحرک، فرمولبندی معادلات پیشبین، موقعیت و جهت گیری ربات انجام میشود و سپس با تعریف مناسب تابع هزینه و بهینه سازی آن در حالت نامقید یا مقید، ابتدا نرخ تغییرات سیگنالهای کنترلی و سپس، سرعتهای خطی و زاویهای تعیین میشوند. در الگوریتم دوم، با در نظر گرفتن مدل فضای حالت خطی ربات که از معادلات ژاکوبین آن استخراج و فرمول بندی معادلات پیشبین خروجی ارائه میشود. الگوریتم سوم، با استفاده از دینامیک خطی متغیر با زمان که در واقع به فرم فضای حالت خطی زمان گسسته با ماتریسهای حالت و ورودی متغیر با زمان میباشد، طراحی کنترل پیشبین صورت می گیرد و عملکرد آنها از دیدگاه سرعت همگرایی، خطای ردیابی، تغییرات و دامنه سیگنالهای کنترلی مورد بررسی قرار میگیرد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین صفدرزاده
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، گروه صنعتی ایرانخودرو، تهران
کامیار ذوالفقاری
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، گروه صنعتی ایرانخودرو، تهران
رضا رستمی
کارشناسی مهندسی مکانیک، گروه صنعتی ایرانخودرو، تهران