طراحی کنترل کننده و رویتگر برای پایدارسازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

در این مقاله برای پایدارسازی بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی روش نوینی با طراحی رویتگر غیرخطی براساس معادله ریکاتی وابسته به حالت ارائه شده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت کنترل کننده مناسب طراحی می شود. به دلیل اینکه در این سیستم تمامی حالت ها در دسترس نیستند، نیاز به طراحی یک رویتگر بوده تا حالت هایی که اندازه گیری نمیشوند را تخمین زده و در اختیار کنترل کننده قرار دهد. این رویتگر نیز با استفاده از تئوری SDRE بکاربرده می شود. نتایج شبیه سازی های انجام شده، کارایی مناسب رویتگر پیشنهادی را نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ربات ، رویتگر غیرخطی ، معادلات ریکاتی وابسته به حالت ، نمایش SDC ، موقعیت تعادل.