پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن

در این مقاله شبیهسازی و پیادهسازی یک محیط مجازی به وسیله واسط لامسهای بدیع فالکون برای مقاصد توانبخشی صورت پذیرفته است. با به دست آوردن سینماتیک ربات در رده موقعیت، سرعت وشتاب و بررسی شاخه جوابهای آن به راستی آزمایی روابط به دست آمده با مدل کردن این ربات در محیط سیمولینک نرمافزار متلب پرداختهایم. چگونگی جلوگیری از قرارگرفتن ربات در نقاط تکین بهکمک محدودیتهای حرکتی هندسی مفاصل بررسی شده است. کنترل امپدانسی ربات با پیادهسازی یک الگوریتم کلید زنی و نسبت دادن حرکت یک جرم و فنر و دمپر به ربات انجام پذیرفته است وکاربر ناتوان به وسیله تعامل نیرویی با واسط لامسهای انجام وظایف روزمره خود مانند بازکردن درب و حمل اجسام را تمرین و توانایی تعامل و کنترل دست خود را بهبود میبخشد. جهت تضمین پایداری ربات در اعمال نیروهای مطلوب به کاربر با به کارگیری روش کنترلر جبرانساز انرژی و تخمین نیروی نمونه بعدی حداکثر امپدانس پایدار نسبت داده شده به محیط مجازی و صداقت نیروهای واسط لامس های نسبت به محیط مدل شده افزایش یافته است. نتایج آزمایشات تعاملی با واسط لامسهای و محیط مجازی توسط بازخورد کاربران مورد ارزیابی واقع شده است.

کلیدواژه ها:

واسط لامسهای ، واقعیت مجازی ، توانبخشی ، کنترلرجبرانساز انرژی ، ارتباط بلادرنگ