بکارگیری کنترلر مبتنی بر یادگیری عاطفی مغز در کنترل ادمیتانسربات های توان بخش

این مقاله روش کنترل جدیدی را برای ربات های توان بخش معرفی می کند. در این روش ابتدا یک مسیر مرجع انتخاب می شود. سپس کنترلر با توجه به نیرو خارجی وارد بر ربات ازسوی بیمار در هر لحظه مسیر را بروز می کند، راهکار کنترلی ربات از نوع کنترل ادمیتانس است و پیاده سازی ان با استفاده از کنترلر هوشمند بر اساس یادگیری عاطفی مغز انجام و کارایی استفاده از این کنترلر با سایر روش های پیاده سازی کنترل ادمیتانس مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد، در مواردی که حرکات ناگهانی و غیر قابل پیش بینی بیمار باعث ناکارایی مدل ارائه شده برای ربات می شود، این کنترلر می تواند عکس العمل مناسب نشان داده و کارایی ربات را تضمین کند. شبیه سازی عکس العمل های بیمار در حالات مختلف از طریق تغییر شدید نیروی محیطی وارد بر رباتانجام شده است. ربات های بکار رفته در این مقاله از نوع استوارت شش درجه ازادی و مسطح دو درجه ازادی می باشند.

کلیدواژه ها:

کنترل ادمیتانس ، کنترل مقاوم ، ربات توان بخش ، بلبیک