تحلیل سینماتیکی حرکت موجشکلِ ربات مارمانند، بر روی دو منحنی سرپنوید متقارن و غیر متقارن

در این مقاله برای حل سینماتیکی حرکت موجشکل، دو راه ارائه می شود. ابتدا روشحل مقالهی چن 1 و همکارانش [ 5] و سپس، روش سادهتری که در این مقاله پیشنهاد میشود. در روش نخست یک منحنی ثابت وجود دارد که لینکهای به هم پیوسته، همانند قطار در این منحنی عبور میکنند و در روش دوم منحنی در هر لحظه در حال تغییر شکل است و لینکها در هر لحظه به منحنی تطابق دادهمیشوند. ابتدا دو منحنی سرپنوید 2 متقارن و غیرمتقارن، برای تحلیل سینماتیکی ربات در حرکت موج شکل معرفی میشود. سپس دو روش حل سینماتیکی مذکور با استفاده از منحنی سرپنوید متقارنبررسی و مقایسه میشود. در بخش سینماتیک، موقعیت، سرعت و شتاب هر لینک و همچنین مرکز جرم هر لینک و مرکز جرم کل ربات بدست آمده است. سپس با توجه به نتایج سینماتیکی، حرکتربات در نرمافزارهای متلب و ادمز 3 شبیهسازی شدهاست.

کلیدواژه ها:

ربات مارمانند ، منحنی سرپنوید متقارن ، منحنی سرپنوید اصلاح شده (غیر متقارن) ، ضریب اصطکاک ، انحناء