طراحی کنترلر غیر خطی برای ربات انسان نما جهت اجرای استراتژی حفظ تعادل دینامیکی الگوبرداری شده از عکسالعمل واقعی انسان در برابر اغتشاشات
محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,427
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_318
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
چکیده مقاله:
از آنجا که مهمترین ویژگی ربات انساننما، شباهت ساختار آن به انسان است، مشاهده دقیق رفتار انسان و استفاده از آن در کنترل این رباتها حائز اهمیت است. تولید حرکات پایدار برای رباتهای پادار بهعلت درجات آزادی بالا و ساختار ناپایدار آنها بسیار سخت میباشد. روشهای زیادی به منظور سنتز حرک ات برای رباتهای انسان نما پیشنهاد شده است. یکی از این روشها استفاده از حرکات ضبط شدهانسان است. در مقاله حاضر از چنین رهیافتی برای کنترل ربات انسان نما استفاده شده است. با انجام آزمایشهای تجربی عکس العمل سینماتیکی افراد در برابر اغتشاش خارجی توسط دوربینها ضبط شده است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بهنام میری پورفرد
دانشجو دکترا مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان
داود نادری
استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
محسن صادقی مهر
استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :