ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

A Robust Adaptive Admittance Controller for Lower Limb Exoskeleton

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: ISME24_656
زبان مقاله: انگلیسیمشاهده این مقاله: 165
نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله A Robust Adaptive Admittance Controller for Lower Limb Exoskeleton

h Shahi - Center of Advanced Systems &Techn۰l۰gies, University ۰f Tehran
a Yousefi-Koma - Center ۰f Advanced Systems &Techn۰l۰gies, University ۰f Tehran
m Mohamadi Moghaddam - Faculty of Mechanical Engineering, Tarbiat Modares University;
Shahrzad Damercheli - Center ۰f Advanced Systems &Techn۰l۰gies, University of Tehran;

چکیده مقاله:

In this paper, an admittance control scheme for an augmentation lower body exoskeleton is presented. The design basically consists of, on the one hand, a composite adaptive controller which utilizes a feedback law in order to compensate the modeled dynamics and, a robust term to overcome the unmodeled dynamics, and on the other hand, an admittance relation which is founded based on a small multiplication of the exoskeleton dynamics. The admittance control is employed to substitute the new admittance - as the apparent dynamics - for the robot’s forward dynamics. lt is proved that based on the resulting controller, the tracking error converges to zero. Moreover,utilization of a composite adaptation law results the convergence of parameter estimations to their right values. Finally, the design is evaluated by means of simulations.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME24_656 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/943601/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Shahi, h and Yousefi-Koma, a and Mohamadi Moghaddam, m and Damercheli, Shahrzad,1398,A Robust Adaptive Admittance Controller for Lower Limb Exoskeleton,24th Annual Conference of Mechanical Engineering,Yazd,https://civilica.com/doc/943601

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398, Shahi, h؛ a Yousefi-Koma and m Mohamadi Moghaddam and Shahrzad Damercheli)
برای بار دوم به بعد: (1398, Shahi؛ Yousefi-Koma and Mohamadi Moghaddam and Damercheli)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی