بررسی دقت سینماتیکی یک روبات موازی صفحه ای با عملگرهای کشویی
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 281
نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME24_643
تاریخ نمایه سازی: 21 مهر 1398
چکیده مقاله:
در این مقاله، سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات موازی صفحه ای با سه درجه آزادی که عملگرهایش دارای ساختار کشویی جدیدی هستند، حل می شوند. نوع ساختار عملگرها شرایط مطلوبی برای افزایش دقت در ربات مورد نظر را فراهم می کند که نتایج حل سینماتیک این موضوع را کاملا مشخص می سازد. پیکره بندی روبات موازی صفحه ای متشکل از سه زنجیره سینماتیکی است و از بازوهایی تشکیل شده که بین یک صفحه متحرک و یک صفحه ثابت اتصال برقرار می کنند. از آنجا که روش حذفی برای حل معادلات سینماتیک مورد استفاده قرار گرفته است برای ارزیابی جوابها حل سینماتیک معکوس در روابط سینماتیک مستقیم جایگزین شده و میزان دقت مورد سنجش قرار گرفته است . همچنین ارزیابی بر مبنای شاخص سینماتیکی وضعیت و شاخص سینماتیکی فراگیر انجام شده و نتایج با روبات صفحه ای 3RPR مقایسه شده است. نتایج حاکی از بهبود این شاخص ها و خطای ناچیز و کارایی ساختار عملگرها در افزایش دقت است
نویسندگان
سید علی میر نجفی زاده
ایران، کرمان، ابتدای بلوار ولی عصر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان، دانشکده فنی، گروه مهندسی مکانیک، مربی