طراحی سیستم کنترل غیر خطی بهینه مقاوم بالاتنه ی برون پوش

امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند که با استفاده از آنها امکان دست یابی به توانمندی های جدیدی فراهم می شود که هم انسان و هم ربات به تنهایی قابلیت دست یابی به آنها را به طور مجزا ندارند. در هر ربات برون پوش ضروری است که تصمیم حرکت کاربر به موقع و به درستی تشخیص داده شود و بر طبق آن دستورات مربوطه به سامانه ارسال گردد. بنابراین چگونگی طراحی سیستم کنترلی ربات های برون پوش از اهمیت بسیار بالایی برخوردار می باشد. در این مقاله به معرفی روشی جدید برای کنترل بالاتنه ی یک برون پوش دارای 5 درجه آزادی (3 درجه در شانه، 1 درجه در آرنج و 1 درجه در مچ) به منظور افزایش توان پرداخته می شود. به عبارت دیگر هدف، طراحی کنترل کننده ی غیر خطی بهینهی مقاوم می باشد. به این منظور ابتدا به مدل سازی غیرخطی ربات 5 درجه آزادی پرداخته شده است و سپس سیستم کنترلی مذکور با هدف مقاوم بودن در برابر مقدار بار قابل حمل توسط دست فرد، طراحی می گردد. نتایج حاصله از شبیه سازی، عملکرد و پایداری مقاوم سیستم تحت مطالعه را به وضوح نشان میدهد