کالیبراسیون حسگرهای شتاب سنج و مغناطیس سنج با استفاده از روش مبتنی بر الگوریتم لونبرگ-مارکوارت

یک سیستم تعیین وضعیت و سمت بر مبنای ممز از حسگرهای جایرو، شتاب سنج و مغناطیس سنج چند کاناله تشکیل شده است که از آن می توان برای تخمین وضعیت یک جسم متحرک استفاده کرد. با این حال بایاس استاتیکی، عدم قطعیت فاکتور مقیاس، نامتعامدی محورها و نویز فرکانس بالا باعث کاهش دقت خروجی سیستم تعیین وضعیت و سمت می شود. بنابراین کالیبراسیون دقیق حسگرهای ممز می تواند به طور محسوسی دقت ناوبری را افزایس دهد. در این مقاله پارامترهای کالیبراسیون حسگرهای مغناطیس سنج و شتاب سنج ممز با استفاده از الگوریتم لونبرگ-مارکوارت تخمین زده شده است. همچنین روشی عددی برای محاسبه ماتریس ژاکوبین مربوط به الگوریتم الونبرگ-مارکوارت ارائه شده است. با استفاده از الگوریتم لونبرگ-مارکوارت ارائه شده پارامترهای کالیبراسیون بایاس، فاکتور مقیاس و انحراف محورها تخمین زده شده است. نتایج پیاده سازی عملی الگوریتم ارائه شده همگرایی سریع پارامترهای کالیبراسیون را به مقادیر بهینه نشان میدهد