طراحی کنترلر خطی برای تصحیح مسیر حرکت عملگر ربات جوشکاری نسبت به قطعه کار

در جوشکاری پیوسته قطعات صنعتی، دقت و ظرافت به همراه سرعت عمل بالا نقش به سزایی در تعیین مناسب بودن یک فرآیند جوشکاری را را ایفا می کند. در صنعت امروز بابه کارگیری ربات ها امکان نیل به این هدف فراهم شده است. دو مشکل عمده در جوشکاری قطعات بزرگ و پیچیده، لزوم پیوستگی در عملیات و محدودیت تولید مسیر حرکت دلخواه است. یکی از راههای رفع این مشکلات، استفاده از نوار نقاله ای است که حرکت مداوم قطعه کار در زیر مشعل جوشکاری ربات را فراهم نماید. برای هماهنگی میان حرکت های مستقل ربات و نوارنقاله، یک سیستم بینایی خارجی بهمراه پردازش تصویر پیش بینی شده است. در این مقاله با تمرکز بر نوار نقاله، طراحی کنترلر خطی موقعیت برای نوار نقاله مورد مطالعه قرار گرفته است. یکی از مشکلات اصلی طراحی کنترلر، تاخیر زمانی است که در اثر ارسال داده های پردازش تصویر در مسیر پسخورد به وجود می آید. با استفاده از کنترلر پیش بین اسمیت روند حل مساله ی تاخیر زمانی، به چالش کشیده شده است و در نهایت سیستم کنترل موقعیت طراحی شده برای مدل خطی سازی شده مورد ارزیابی قرار گرفته است. در انتها کنترلر پیشنهادی برای مدل غیرخطی نوارنقاله بکار گرفته می شود و دربارهی نتایج شبیه سازی بحث می شود