ترکیب اطلاعات آرایه حسگرهای اینرسی مغناطیسی برای تخمین جهت گیری جسم متحرک در شرایط دینامیکی و انحرافات مغناطیسی

در این مقاله الگوریتمی برای یک سیستم تعیین وضعیت و سمت با استفاده از آرایه ای متشکل از حسگرهای ممز جایرو، شتاب سنج و مغناطیس سنج ارائه شده است. در این روش بر مبنای فیلتر مکمل، جهت گیری یک جسم در فضای سه بعدی تخمین زده شده است. جهت - گیری های تخمین زده شده ممکن است به دلیل انحرافات مغناطیسی و همچنین شتاب خطی یا ارتعاشات شدید ناشی از سیستم دچار خطا قابل توجه شود. در روش ارائه شده با شناسایی انحراف میدان مغناطیسی و فیلتر کردن اثرات شتاب خطی و ارتعاشات، خطا تخمین جهت گیری کاهش داده شده است. همچنین با ترکیب آرایه حسگرها، کیفیت سیگنال حسگرها افزایش یافته است. نتایج پیاده سازی عملی نشان می دهد که با استفاده از آرایه حسگرها می توان به عملکرد بهتری در یک سیستم تعیین وضعیت و سمت دست یافت. روش ارائه شده در نهایت باعث یک تخمین مقاوم و قابل اطمینان برای شرایط عملکردی مختلف خواهد شد