تحلیل سینماتیک مستقیم مکانیزم تنسگریتی به کمک روش ترکیبی

مکانیزم تنسگریتی به مکانیزم های دو یا سه بعدی سبک گفته می شود که از نخ به عنوان جزء کششی و میله به عنوان عضو فشاری تشکیل شده است. در این مقاله یک ساختار موازی با زنجیره های سینماتیکی بین پایه ی ثابت و یک عملگر نهایی متحرک تحلیل می شود. در این مکانیزم تنسگریتی از 3 بازو و 3 فنر به عنوان شش زنجیره ی سینماتیکی استفاده شده است. کاربرد فنر در این مکانیزم به منظور انعطاف پذیری بالا و نرمی عملکرد می باشد. با استفاده از تحلیل معادلات سینماتیک مستقیم می توان موقعیت عملگر نهایی را با در دست داشتن طول بازوها سنجید. در ساختارهای موازی تحلیل سینماتیک مستقیم برخلاف حل سینماتیک معکوس به دلیل در بر داشتن معادلات به شدت غیر خطی، دشوار است. در این مقاله یک روش ترکیبی متشکل از یک شبکه ی عصبی و یک روش عددی برای تحلیل سینماتیک مستقیم مکانیزم تنسگریتی ارائه می شود