طراحی مفهومی و تحلیل نیروئی یک ابزار کمکی پوشیدنی با محرک آلیاژ حافظه دار برای بازتوانی دست انسان

آسیب های دست یکی از شایع ترین مشکلات در بین افراد می باشد. در بسیاری از این صدمه - ها، فرد توانایی حرکت دست خود را از دست می دهد. برای حل این مشکل، ربات های پوشیدنی با مکانیزم های مختلفی طراحی و ساخته شده است. برخی از این ربات ها، به عنوان عضو مصنوعی، به فرد بیمار کمک می نماید. همچنین برخی دیگر، برای کاربردهای کلینیکی برای بازآوری توانایی دست طراحی و ساخته شده و نمونه های دیگری نیز به عنوان ربات کمکی، برای افرادی که برای همیشه توانایی حرکت دست خود را از دست داده اند و یا قدرت کافی برای انجام فعالیت های روزانه خود را ندارند طراحی شده اند. در این پژوهش، طراحی و تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک ربات کمکی مورد بررسی قرار گرفته است. این ربات، هر سه درجه آزادی انگشتان (به جز انگشت شست) و دو درجه آزادی انگشت شست را پوشش می دهد. این ربات، تمامی انگشتان را به صورت مستقل و هم چنین تمامی بندهای آن را نیز به صورت مستقل تحریک می کند. مکانیزم انتقال توان، تاندونی است که در این مقاله، رابطه بین کشیدگی سیم های تاندون و زاویه بندهای انگشت و همچنین رابطه ای بین نیروی نوک انگشت و نیروی تاندون محاسبه شده است.