تحلیل سینماتیک مستقیم ربات های موازی صفحه ای با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل غیر فعال

سینماتیک مستقیم رباتهای موازی، به دلیل سیستم معادلات غیر خطی حاصله، پیچیده و تحلیل آن مشکل می باشد. تا به امروز، تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی با استفاده از روش های هندسی، فضای سینماتیک هفت بعدی، شبکه های عصبی و حذف جبری انجام گرفته است. در تمامی این روش ها، تمامی جواب ها ارائه می شوند. اما هر مفصل، دارای محدودیت حرکتی می باشد. در نتیجه نیاز به الگوریتمی وجود دارد که سینماتیک مستقیم ربات موازی را با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل تحلیل نماید. بر این اساس در این مقاله، با استفاده از آنالیز بازه ای، یک الگوریتم جدید و سیستماتیک برای تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم رباتهای موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل غیر فعال در فضای اقلیدسی سه بعدی ارائه و نتایج آن بر روی ربات موازی RRR-3 نشان داده میشود. این الگوریتم بر پایه روش آنالیز بازه ای در فضای اقلیدسی سه بعدی می باشد. با استفاده از این الگوریتم، تنها جوابهایی که از لحاظ عملی برای مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی امکان پذیر باشند، استخراج می گردد. در این الگوریتم، محدوده حرکتی مفاصل غیر فعال هر زنجیره در پارامترهای لاو 0 قرار داده شده و با استفاده از آنالیز بازه ای، بازه ی هر یک از این پارامترها به ازای هر زنجیره به دست می آیند. اشتراک پارامترهای x لاو 0 منتج شده از زنجیره های مختلف محاسبه و به عنوان بازوی پارامترهای y cx و 0 در تحلیل بازهای مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی در نرم افزار ریل پاور مورد استفاده قرار می گیرند.