اعتبار سنجی معادلات ربات موازی استوارت گاف

در این مقاله معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس ربات استوارت گاف بدست آمده است. به طوری که با داشتن مختصات صفحه متحرک ربات و همچنین وضعیت قرار گیری زاویه ای آن، بتوان مقادیر طول هر بازوی ربات و نهایتا چرخش هر موتور را محاسبه کرد. در این مقاله ابتدا تمامی محاسبات در نرم افزار متلب پیاده سازی می شود و سپس با مدلسازی ربات در نرم افزار (. Solidwork ( S . W و اندازه گیری پارامتر ها با ورودی های مشابه با نرم افزار متلب به مقایسه خروجی ها پرداخته می شود. در قسمت بعد به تحلیل سرعت پرداخته می شود. در این قسمت نیز با در دست داشتن سرعت صفحه متحرک ربات با توجه به محاسبات دو نرم افزار، مقدار سرعت هر لینک محاسبه می گردد

کلیدواژه ها:

ربات استوارت گاف ، سینماتیک معکوس ، ربات موازی ، اعتبارسنجی