کنترل موقعیت کوادرتور با استفاده از روش کنترل پیش بین

در این مقاله، یک رویکرد جدید مبتنی بر روش کنترل پیش بین به منظور کنترل موقعیت کوادرتورها ارائه شده است. روش پیشنهادی در قالب دو مطالعه شبیه سازی، روی دو کوادرتور نمونه پیاده سازی و نتایج حاصل از شبیه سازی مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. نتایج مربوط به کنترل موقعیت کوادرتور در سه راستای y ،x و z نشان می دهد که روش کنترل پیش بین پیشنهادی قادر است در هر سه راستای y ،x و z با دقت بسیار بالایی مسیر مطلوب را ردیابی نماید. همچنین، بررسی نوسانات سرعت کوادرتور در هر سه راستای y ،x و z نیز نشان می دهد که علی رغم وجود نوسانات در چند ثانیه ابتدایی آغاز حرکت، در نهایت، با استفاده از روش کنترل پیشنهادی، نوسانات سرعت تا حد بسیار زیادی کاهش یافته و به صفر میل می نماید. ارزیابی موقعیت کوادرتور مورد بررسی در مطالعه دوم در دو راستای x و y به طور همزمان نشان می دهد که در این حالت، روش پیشنهادی به طور دقیق مسیر مطلوب را ردیابی نووده است. بررسی نحوه همگرایی زوایای اویلر مربوط به حرکات کوادرتور نیز نشان می دهد که نوسانات بلافاصله توسط کنترل کننده میراث شده و در نهایت به مقدار صفر همگرا می شوند.

کلیدواژه ها:

کنترل موقعیت ، کوادرتور ، روش کنترل پیش بین ، ردیابی مسیر ، کنترل بهینه