طراحی، ساخت و راه اندازی پاندول معکوس چرخ عکس العملی به روش کنترل مد لغزشی

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 701

فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MECHAERO04_018

تاریخ نمایه سازی: 24 شهریور 1398

چکیده مقاله:

پاندول معکوس یک مساله ی کلاسیک در دینامیک و تئوری کنترل است و به عنوان یک معیار برای آزمایش الگوریتم های کنترل، به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرد. در این مقاله، دینامیک و معادلات سیستم پاندول معکوس چرخ عکس العملی استخراج شد تا کنترلری با روش مد لغزشی طراحی و بر دینامیک شبیه سازی شده در نرم افزار متلب، اعمال شود. ابعاد و مشخصات پاندول معکوس نیز با بهره گیری از یک الگوریتم خاص، تعیین و در نرم افزار سالیدورکز طراحی شد. طراحی این سیستم به گونه ای است که زمانی که پاندول در نقطه ی تعادل پایدار است، مرحله نوسانی بالا برنده ی پاندول فعال شده و کنترلر، پاندول را بر مبنای فاصله تا نقطه مطلوب متغیر، به نقطه تعادل ناپایدار سوق می دهد و در محدوده ای مشخص در اطراف آن با الگوریتمی متفاوت تلاش می کند تا موقعیت پاندول را در نقطه مطلوب نهایی حفظ کند. پس از ساخت نمونه ی آزمایشگاهی، روش طراحی مبتنی بر مدل به منظور طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بر روی نمونه ی ساخته شده برگزیده و پیاده سازی با آردوینو انجام شد. سپس نتایج پیاده سازی و آزمایشات بیان شد.

کلیدواژه ها:

پاندول معکوس چرخ عکس العملی ، کنترل مد لغزشی ، طراحی مبتنی بر مدل ، آردوینو

نویسندگان

زینب صالحی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران

آروین وزیری

دانش آموخته مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

علیرضا باصحبت نوین زاده

دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران