بهینه سازی حرکت مارگونه ربات چندلینکی و تعیین سرعت ماکزیمم آن در طی حرکت طولی در صفحه افق

حرکتهای کنترل شده ربات مارگونه چند لینکی برروی یک صفحه افقی با اصطکاک خشک در نظر گرفته شده است. این ربات چند لینکی به وسیله گشتاورهای داخلی اعمال شده به مفصل هایی که لینک های مجاور را به هم وصل می کنند کنترل می شود.

کلیدواژه ها:

سیستم چند لینکی ، حرکت مارگونه ، حرکتهای پریودیک ، بهینهسازی ، اصطکاک خشک