طراحی کنترل کننده مقاوم تطبیقی بازوی ربات جراح در حضور تاخیر و عدم قطعیت سیستم

در این مطالعه طراحی و شبیه سازی کنترل کننده تطبیقی بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده و مدل سازی ربات بازوی جراح به صورت یک سیستم یکپارچه از بازو و جراح به صورت پایه و پیرو در نظر گرفته شده است ، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده و در قدم بعدی روش های کنترل امپدانس در این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و ساختار کنترل کننده تطبیقی توضیح داده شده و نتایج شبیه سازی به طور کامل ارائه گردیده است روش کنترل امپدانس مدل مبنا است و به دلیل نامعلوم بودن خواص جرمی همچنین وجود عدم قطعیت در اندازه گیری نیروی تماس روش تطبیقی برای الگوریتم کنترلی ارائه شده است در این روش پایداری مجانبی در سیستم اثبات می شود و کارآیی آن در عمل ثابت خواهد شد.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، بازوی جراح ، کنترل امپدانس ، مقاوم بودن ، زمان تاخیر