مدلسازی و کنترل فازی مقاوم از نوع تطبیقی مستقیم برای ژیروسکوپ سه محوره و مقایسه آن با کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی

در این تحقیق روش کنترل فازی مقاوم از نوع تطبیقی مستقیم برای یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره ارائه شده است. این صفحه پایدار تحت تاثیر اغتشاشات اعمالی به پایه حامل خود قرار دارد. روش کنترل فازی مقاوم به دلیل عملکرد ردیابی مقاوم، تضمین پایداری و پاسخ با دقت بالا مطرح شده است. کنترل کننده فازی یک کنترل کننده موثر برای کنترل عدم قطعیت در سیستم های غیرخطی است. در بخش اول به مدلسازی و ارائه معادلات حرکت پایدارکننده با در نظر گرفتن ژیروسکوپ های مکانیکی و غیرمکانیکی پرداخته شده است. در بخش بعد کنترل کننده PID ارائه شده است. در ادامه برای اطمینان از دستیابی به ردگیری و حذف اغتشاشات، به مقایسه کنترل کننده فازی مقاوم ارائه شده با کنترل کننده PID پرداخته شده است. این تحقیق به بررسی پایداری سیستم کنترل می پردازد و درستی روش کنترل با تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی تائید می گردد

کلیدواژه ها:

پایدار کننده ژیروسکوپی ، صفحات پایدار ، کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی ، کنترل فازی مقاوم ، عدم قطعیت.