کنترل تطبیقی مقاوم ویلچرهای رباتیکی با استفاده از رویکرد خطی سازی فیدبک

این مقاله، طراحی کنترل کننده ی تطبیقی مقاوم به منظور ردیابی مسیر زمانی مرجع یک ویلچر رباتیکی در حضور نامعینی های مدل سازی مورد توجه قرار می گیرد. به گونه ای که ابتدا، یک قانون کنترل غیرخطی تطبیقی بر اساس روش خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی طراحی می شود تا حذف دقیق نامعینی های پارامتری سیستم به صورت مجانبی به دست آید. سپس، نامعینی های غیرپارامتری توسط یک جمله ی کنترلی مقاوم اصلاح شده جبران می شوند. علاوه بر این، طراحی کنترل کننده در حضور نامعینی ها به گونه ای انجام شده است که خطاهای ردیابی به باند کوچکی حول مبدا همگرا شوند. پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی و بر اساس تئوری لیاپانوف اثبات می گردد. طرح کنترلیمذکور با استفاده از نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده و کارآیی و اثربخشی آن نشان داده شده است

کلیدواژه ها:

رویکرد خطی سازی ورودی- خروجی ، ردیابی مسیر ، طراحی لیاپانوف ، کنترل تطبیقی مقاوم ، ویلچر رباتیکی