ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل آرایش سیستم های چند رباتی با در نظر گرفتن الگوریتم اجتناب از برخورد

سال انتشار: 1397
کد COI مقاله: ICTI02_045
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 157
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 14 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل آرایش سیستم های چند رباتی با در نظر گرفتن الگوریتم اجتناب از برخورد

علی جبار رشیدی - عضو هیات علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
بهرام کریمی - عضو هیات علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
ایوب خداپرست - دانشجوی دکتری، مهندسی برق- کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، شاهین شهر

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل کنندهای برای شکل گیری در حرکت هماهنگ یک گروه ربات رهبر- پیرو با در نظر گرفتن مسئله اجتناب ازبرخورد ربات ها با یکدیگر و با موانع طراحی شده است. کنترل آرایش ربات های متحرک یکی از مسائل مهم در حرکت گروهی ورفتار مشارکتی سیستم های چندعاملی است که چالش و محدودیت های محیط دینامیکی ناشناخته بر پیچیدگی های کنترلی آنافزوده است. روش مورد استفاده برای طراحی کنترل آرایش ربات ها با توجه به دینامیک در نظر گرفته شده، از نوع کنترل کنندهکلاسیک است. طبق این روش، الگوریتم مناسبی برای این منظور طراحی شده تا در ضمن تعقیب مسیر توسط ربات رهبر،ربات های پیرو در وضعیت مطلوب نسبت به آن قرار گیرند. در این روش، عامل ها اطلاعات را با عامل های واقع در همسایگی شانبطور محلی به اشتراک می گذارند و همزمان تلاش می کنند تا مسیر مرجع تعیین شده را تعقیب کرده و در پیرامون یک شکلهندسی مطلوب با حفظ فاصله ی تعادلی معین قرار گیرند. یکی از مسائل مهمی که در کنترل آرایشربات ها مطرح می شود، بحثاجتناب از برخورد است. در صورتی که مسئله اجتناب از برخورد در نظر گرفته نشود، در حین حرکت ربات ها مشکلات متعددیاز قبیل بالا رفتن احتمال برخورد ربات ها با یکدیگر و یا برخورد با موانع به وجود خواهد آمد که موجب می شود ربات ها تعامل وهمبستگی خود را از دست بدهند. در این مقاله از روش واکنشی برای بحث اجتناب از برخورد استفاده شده است. در پایان نتایجحاصل از شبیه سازی، کارایی روش پیشنهاد شده را به خوبی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

كنترل آرايش، سيستم هاي چند رباتي، رهبر- پيرو، نظريه گراف، اجتناب از برخورد

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/859336/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
جبار رشیدی، علی و کریمی، بهرام و خداپرست، ایوب،1397،کنترل آرایش سیستم های چند رباتی با در نظر گرفتن الگوریتم اجتناب از برخورد،دومین کنفرانس ملی فناوری های نوین در مهندسی برق و کامپیوتر،اصفهان،،،https://civilica.com/doc/859336

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، جبار رشیدی، علی؛ بهرام کریمی و ایوب خداپرست)
برای بار دوم به بعد: (1397، جبار رشیدی؛ کریمی و خداپرست)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 7,735
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی