هدایت و کنترل یک ربات زیر سطحی برای پرهیز از برخورد با موانع متحرک

سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,435

فایل این مقاله در 24 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NSMI08_044

تاریخ نمایه سازی: 20 اسفند 1384

چکیده مقاله:

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب و معادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمیته می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین ولی، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود . در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده وفرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند.

نویسندگان

حسن صیادی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

عبدالرضا باباخانی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • S.Waydo & Richard M.Murray, ?Vehilcle Motion Planning Using Stream Funtions?, ...
  • M.I.Riberio & P. Lima, ?Motion Planning" Institute of Systems and ...
  • J.Rief&M. Sharir, ?Motion Planning in The Presence of Moving Obstacles?, ...
  • Kiku Fuj imura, 'Time minimal Paths amidst Moving Obstacles in ...
  • T.I.Fossen, ?Guidance and Control of Ocean Vehicles?, University of Trondheim, ...
  • L.Lapierre, D .Soetanto, A.Pascoal _ ^ Nonlinear Path Following with ...
  • JT.I.Fossen, J.G.Balchen, "The NEROV Autonomous Underwater Vehicle", Department of Engineering ...
  • Byron S.Gottfried & Joel Weisman, ?Introduction to Optimization Theory', Department ...
  • Morton.M. Denn, 'Optimization By variational Methods?, Department of Chemical Engineering, ...
  • نمایش کامل مراجع