هدایت و کنترل یک ربات زیر سطحی برای پرهیز از برخورد با موانع متحرک
محل انتشار: هشتمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,435
فایل این مقاله در 24 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI08_044
تاریخ نمایه سازی: 20 اسفند 1384
چکیده مقاله:
در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ انتخاب و معادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمیته می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین ولی، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود . در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده وفرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حسن صیادی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
عبدالرضا باباخانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :