سال انتشار: 1388
محل انتشار:
دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
کد COI مقاله: ICME10_251
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 1,039
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:
مشخصات نویسندگان مقاله طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص
چکیده مقاله:
در سیستم های مشارکتی چندین ربات به طور همزمان عمل Grasping جسم و جابجایی آن را انجام می دهند. Graspingو جابجایی یک جسم با هندسه، وزن و ممان اینرسی نامشخص نیازمند بکارگیری کنترلر مناسب جهت جبران عدم قطعیت سینماتیکی و دینامیکی میباشد. در این مقاله فرض میشود که وزن جسم مشخص است ولی هندسه نامشخص است. با مدلسازی جسم به صورت سه لینک مجازی متصل به هم در محیط SimMechanics نرم افزار Matlab/Simulink و با طراحی یک الگوریتم مناسب، قانون تطبیق سینماتیکی بدست میآید. در ادامه معادلات حرکتی مجموعه رباتها با لینکهای مجازی از فضای مفصلی به فضای جسم منتقل شده و معادلات سیستم به دو سیستم Shaped و Locked تجزیه میگردد. برای هر یک از سیستمهای بدست آمده به ترتیب کنترلر PD و PID مناسب طراحی میگردد. نتایج شبیهسازی بدست آمده با فرض حرکت صرفا انتقالی جسم، همگرایی پارامترهای تطبیق و تعقیب مسیر مناسب را برای سیستم نشان میدهد.
کلیدواژه ها:
رباتیک مشارکتی – جسم - هندسه نامشخص – عدم قطعیت سینماتیکی ، Grasping
کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله
کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ICME10_251 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:https://civilica.com/doc/81889/
نحوه استناد به مقاله:
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:منفردی، رضا و رضاعی، سیدمهدی و طالبی، حیدرعلی،1388،طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل،https://civilica.com/doc/81889
در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1388، منفردی، رضا؛ سیدمهدی رضاعی و حیدرعلی طالبی)
برای بار دوم به بعد: (1388، منفردی؛ رضاعی و طالبی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :- C. C. Cheah, S. Kawamura and S. Arimoto, "Feedback Control ...
- _ _ Cheah, C. Liu, J. J. E. Slotine, "Adaptive ...
- J. J. Craig, P. Hsu, and S. S. Sastry, "Adaptive ...
- P. Hsu, M. Bodson, S. Sastry, and B.Paden, "Adaptive identification ...
- Li, _ the adaptive control of robot manipulators, " _ ...
- C. C. Cheah et. Al ;"Approximate Jacobian Control for Robots ...
- C. C. Cheah, S. Kawamura, and S. Arimoto, "Feedback control ...
- _ _ Cheah, C. Liu, J.J.E. Slotine, "Approximate Jacobian Adaptive ...
- D. Lee, and Mark W Spong, :Bilateral Teleoperation of Multiple ...
- D. Lee, O. M. Palafox, and Mark V Spong, :Bilateral ...
- _ _ _ _ _ _ _ 7987. ...
- J. J. E. Slaline and W Li, Applied nonlinear control. ...
- N.V.Q. Hung , T. Narikiyo, H.D. Tuan, "Nonlinear adaptive control ...
- of Robotics:", Springer book, 2008. Handbookء [14] B. Siciliano, O. ...
- Dongjun Lee, Perry Y. Li, :Passive Decomposition Approach to Formation ...
مدیریت اطلاعات پژوهشی
اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.
علم سنجی و رتبه بندی مقاله
مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.
مقالات مرتبط جدید
- تجزیه و تحلیل امنیت پردازش ابری چالش ها و راه حل ها
- بررسی تاثیر گردابه ها و ضرایب ایرودینامیکی بر نسبت سرعت نوک توربین ساونیوس
- یادگیری عمیق برای دستگاه ها و خدمات مصرفی فرا تر از مرز های یادگیری ماشین، هوش مصنوعی و بینایی کامپیوتر
- کاربردهای هوش مصنوعی در تعاملات ایمن انسان و ربات
- حفاظت از حریم خصوصی با استفاده از سیستم های شناسایی بیومتریک مبتنی بر محاسبات امن چند بخشی
مقالات فوق اخیرا در حوزه مرتبط با این مقاله به سیویلیکا افزوده شده اند.
طرح های پژوهشی مرتبط جدید
- بررسی عملکرد سیستم های سختی گیر در تاسیسات گرمایش و سرمایش آبی ساختمان های مسکونی کوچک
- تدوین استراتژی عیب یابی در ماشین های دوار نیروگاهی و طراحی و پیاده سازی سیستم مستقیم تشخیص خطا با استفاده از روش های آنالیز ارتعاشات و آنالیز جریان موتور برای یک نیروگاه نمونه
- طرح تعیین فناوری های موردنیاز صنعت برق و انرژی در حوزه های کاری پژوهشکده تولید نیرو
طرح های پژوهشی فوق اخیرا در حوزه مرتبط با این مقاله به سیویلیکا افزوده شده اند.
به اشتراک گذاری این صفحه
اطلاعات بیشتر درباره COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.