طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,194

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME10_251

تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388

چکیده مقاله:

در سیستم های مشارکتی چندین ربات به طور همزمان عمل Grasping جسم و جابجایی آن را انجام می دهند. Graspingو جابجایی یک جسم با هندسه، وزن و ممان اینرسی نامشخص نیازمند بکارگیری کنترلر مناسب جهت جبران عدم قطعیت سینماتیکی و دینامیکی میباشد. در این مقاله فرض میشود که وزن جسم مشخص است ولی هندسه نامشخص است. با مدلسازی جسم به صورت سه لینک مجازی متصل به هم در محیط SimMechanics نرم افزار Matlab/Simulink و با طراحی یک الگوریتم مناسب، قانون تطبیق سینماتیکی بدست میآید. در ادامه معادلات حرکتی مجموعه رباتها با لینکهای مجازی از فضای مفصلی به فضای جسم منتقل شده و معادلات سیستم به دو سیستم Shaped و Locked تجزیه میگردد. برای هر یک از سیستمهای بدست آمده به ترتیب کنترلر PD و PID مناسب طراحی میگردد. نتایج شبیهسازی بدست آمده با فرض حرکت صرفا انتقالی جسم، همگرایی پارامترهای تطبیق و تعقیب مسیر مناسب را برای سیستم نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

رباتیک مشارکتی – جسم - هندسه نامشخص – عدم قطعیت سینماتیکی ، Grasping

نویسندگان

رضا منفردی

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

سیدمهدی رضاعی

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

حیدرعلی طالبی

دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • C. C. Cheah, S. Kawamura and S. Arimoto, "Feedback Control ...
  • _ _ Cheah, C. Liu, J. J. E. Slotine, "Adaptive ...
  • J. J. Craig, P. Hsu, and S. S. Sastry, "Adaptive ...
  • P. Hsu, M. Bodson, S. Sastry, and B.Paden, "Adaptive identification ...
  • Li, _ the adaptive control of robot manipulators, " _ ...
  • C. C. Cheah et. Al ;"Approximate Jacobian Control for Robots ...
  • C. C. Cheah, S. Kawamura, and S. Arimoto, "Feedback control ...
  • _ _ Cheah, C. Liu, J.J.E. Slotine, "Approximate Jacobian Adaptive ...
  • D. Lee, and Mark W Spong, :Bilateral Teleoperation of Multiple ...
  • D. Lee, O. M. Palafox, and Mark V Spong, :Bilateral ...
  • _ _ _ _ _ _ _ 7987. ...
  • J. J. E. Slaline and W Li, Applied nonlinear control. ...
  • N.V.Q. Hung , T. Narikiyo, H.D. Tuan, "Nonlinear adaptive control ...
  • of Robotics:", Springer book, 2008. Handbookء [14] B. Siciliano, O. ...
  • Dongjun Lee, Perry Y. Li, :Passive Decomposition Approach to Formation ...
  • نمایش کامل مراجع