ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص

سال انتشار: 1388
کد COI مقاله: ICME10_251
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 931
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص

رضا منفردی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی طالبی - دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

چکیده مقاله:

در سیستم های مشارکتی چندین ربات به طور همزمان عمل Grasping جسم و جابجایی آن را انجام می دهند. Graspingو جابجایی یک جسم با هندسه، وزن و ممان اینرسی نامشخص نیازمند بکارگیری کنترلر مناسب جهت جبران عدم قطعیت سینماتیکی و دینامیکی میباشد. در این مقاله فرض میشود که وزن جسم مشخص است ولی هندسه نامشخص است. با مدلسازی جسم به صورت سه لینک مجازی متصل به هم در محیط SimMechanics نرم افزار Matlab/Simulink و با طراحی یک الگوریتم مناسب، قانون تطبیق سینماتیکی بدست میآید. در ادامه معادلات حرکتی مجموعه رباتها با لینکهای مجازی از فضای مفصلی به فضای جسم منتقل شده و معادلات سیستم به دو سیستم Shaped و Locked تجزیه میگردد. برای هر یک از سیستمهای بدست آمده به ترتیب کنترلر PD و PID مناسب طراحی میگردد. نتایج شبیهسازی بدست آمده با فرض حرکت صرفا انتقالی جسم، همگرایی پارامترهای تطبیق و تعقیب مسیر مناسب را برای سیستم نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

رباتیک مشارکتی – جسم - هندسه نامشخص – عدم قطعیت سینماتیکی ، Grasping

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/81889/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
منفردی، رضا و رضاعی، سیدمهدی و طالبی، حیدرعلی،1388،طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل،،،https://civilica.com/doc/81889

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1388، منفردی، رضا؛ سیدمهدی رضاعی و حیدرعلی طالبی)
برای بار دوم به بعد: (1388، منفردی؛ رضاعی و طالبی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • C. C. Cheah, S. Kawamura and S. Arimoto, "Feedback Control ...
  • _ _ Cheah, C. Liu, J. J. E. Slotine, "Adaptive ...
  • J. J. Craig, P. Hsu, and S. S. Sastry, "Adaptive ...
  • P. Hsu, M. Bodson, S. Sastry, and B.Paden, "Adaptive identification ...
  • Li, _ the adaptive control of robot manipulators, " _ ...
  • C. C. Cheah et. Al ;"Approximate Jacobian Control for Robots ...
  • C. C. Cheah, S. Kawamura, and S. Arimoto, "Feedback control ...
  • _ _ Cheah, C. Liu, J.J.E. Slotine, "Approximate Jacobian Adaptive ...
  • D. Lee, and Mark W Spong, :Bilateral Teleoperation of Multiple ...
  • D. Lee, O. M. Palafox, and Mark V Spong, :Bilateral ...
  • _ _ _ _ _ _ _ 7987. ...
  • J. J. E. Slaline and W Li, Applied nonlinear control. ...
  • N.V.Q. Hung , T. Narikiyo, H.D. Tuan, "Nonlinear adaptive control ...
  • of Robotics:", Springer book, 2008. Handbookء [14] B. Siciliano, O. ...
  • Dongjun Lee, Perry Y. Li, :Passive Decomposition Approach to Formation ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 20,582
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی