طراحی مسیر تغییر خط برای ویلچر الکتریکی خود مختار همه جهته با چرخ های کروی

ویلچرها با چرخ های استاندارد دارای مانور پذیری کم از جمله عدم حرکت عرضی به طرفین هستند. استفاده از چرخهای کروی باعث افزایش ماتور پذیری ویلچرها می شود. این نوع ویلچر می تواند در جهات دلخواه بدون نیاز به چرخش به طور پیوسته با سرعت مناسب حرکت کرده و بدون تغییر جهت چرخ ها به جلو، عقب و طرفین حرکت کند. در این مقاله الگوریتم طراحی مسیر برای مانور تغییر خط ویلچر الکتریکی خود مختار همه جهته با چرخ های کروی ارایه شده است همچنین در دو شبیه سازی مختلف برای ویلچر با چرخ های کروی و ویلچر با چرخ های محرک استاندارد در سبقت گیری با حداقل فاصله ایمن تا موانع متحرک انجام شده و مانور پذیری این دو نوع ویلچر با هم مقایسه شده است. نتایج به دست آمده در این مقایسه ها نشان میدهد که استفاده از چرخ های کروی در ویلچر الکتریکی با عث کاهش چشمگیر زمان و طول م سافت طی شده توسط ویلچر در مانور تغییر خط و مانور سبقت گیری شده است

کلیدواژه ها:

ویلچر الکتریکی ، چرخهای کروی ، طراحی مسیر ، تغییر خط