تحلیل دینامیکی مکانیزم6UPS-Stewart با لینک های انعطاف پذیر به روش کار مجازی

در این مقاله به بررسی مکانیزم UPS-Stewart 6 با اعضای انعطاف پذیر پرداخته شده است و مدل سازی انعطاف پذیری بر روی محرک های الکتریکی- پیچی انجام شده است. به این منظور پیچ محرک به صورت جرم گسترده دارای ارتعاشات طولی با تقریب یک جمله روش مجموع شکل مدها (mode summation) برای جابجایی ها و ضریب فنریت در محدوده الاستیک خطی مدل شده است. مدل سازی ارائه شده با اجتناب از پیچیده کردن مسئله و در نظر گرفتن ارتعاشات عمده، قابل اعمال در سایر اعضای مکانیزم نیز می باشد. برای بدست آوردن معادلات حرکت روش کار مجازی که روشی ساده و سریع نسبت به دیگر روش های دینامیکی می باشد، برای اولین بار مورد استفاده قرار گرفته است. در این جهت روشی ابتکاری و جدید در ایجاد جابجایی های مجازی مورد نیاز در اصل کار مجازی ابداع شده است که بدون اعمال این تکنیک استفاده از روش کار مجازی عملی نمی باشد.