تنظیم نیروی عمودی وارد بر سطح لوله در ربات بازبینی داخل لوله با هدف کاهش مصرف انرژی

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,144

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME08_198

تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388

چکیده مقاله:

در ربات های بازبینی داخل لوله برای حرکت بدون لغزش، شنی یا چرخ های ربات با نیروی عمودی پیش بار به سطح داخلی لوله فشرده می شوند. افزایش این نیرو موجب افزایش اتلاف مکانیکی در شنی ها، بارگذاری بر روی موتورها و مصرف انرژی ربات می شود. نیروی عمودی مورد نیاز توسط مکانیزمی از یک عملگر خطی در مرکز ربات به شنی ها انتقال می یابد. با بررسی معادلات حرکت ربات مقدار حداقل نیروی پیش بار مورد نیاز به دست می آید که تابعی از نیروی وزن، نیروی بازدارندگی سیال، شیب لوله و شتاب ربات است. با بررسی روابط حاکم بر مکانیزم ربات، مقدار نیروی عملگر خطی برای ایجاد نیروی پیش بار بهینه محاسبه می شود که تابعی از نسبت انتقال نیروی مکانیزم می باشد. در محدوده ای از شیب لوله (تابعی از زاویه بازوها با بردار گرانش) نیازی به اعمال نیروی پیش بار وجود ندارد.

کلیدواژه ها:

ربات بازبینی داخل لوله – نیروی پیش بار بهینه – حداقل مصرف انرژی

نویسندگان

مجید محمدی مقدم

استادیار دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس

سعید جربان

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • fluid"، in: Proc. _ _ _ _ یا، ...
  • H.R. Choi، S.M. Ryew، " Robotic system with active steering ...
  • K. Suzumori، T Miyagawa، M. Kimura، "Micro inspection robot for ...
  • M. Horodinc. _ Dorftei، E. Mignon، A. Preumont، " A ...
  • Schempf; Hagen _ Mutschler; Edward _ Goltsberg، Vitaly، "Gas main ...
  • 14, 2005, Ferrara (Italy) ...
  • نمایش کامل مراجع