Path Planning of Nonholonomic Robots with Elastic Revolute Joints
محل انتشار: نهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,551
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME09_176
تاریخ نمایه سازی: 5 آبان 1388
چکیده مقاله:
This paper presents optimal control method to path planning of mobile robots with flexible joints. Dynamic equations are derived and additional kinematic constraints are used to solve the extra Dofs that of base mobility. Then with modeling the elasticity at each joint as a linear torsinal spring the set of equations are formed. The Hamiltonian function is formed and the necessary conditions for optimality are derived from the Pontryagin's minimum principle. The obtained equations established a two point boundary value problem solved by numerical techniques. A mobile flexible joint manipulator is studied to verify the feasibility of the proposed approach.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
M.H. Korayem
Professor of Mechanical Engineering Department
H.N. Rahimi
Mechanical Engineering MSc Student
A. Nikoobin
Assistant professor of Mechanical Engineering Department of Mechanical Engineering, Semnan University, Semnan, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :