طراحی کنترل کننده PID و فازی برای پاندول معکوس با دو درجه آزادی

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,239

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IDEACONF01_006

تاریخ نمایه سازی: 24 شهریور 1397

چکیده مقاله:

در این مقاله به مدل سازی و کنترل آونگ معکوس دوگانه به دو صورت کنترل PID و کنترل فازی پرداخته شده است. با استخراج معادلات دینامیکی سیستم به روش نیوتن _اویلر و خطی سازی، مدل ریاضی سیستم در فضای حالت بدست می آید. طراحی کنترل کننده و برسی پایداری مدل آونگ معکوس به علت غیرخطی بودن همیشه از موضوعات مطرح در کنترل بوده است که در کنترل PID زمانی که زاویه کوچک است خطای حالت ماندگار صفر می شود و وقتی که زاویه ی آن افزایش پیدا می کند، مقدار خطای حالت ماندگار وجود دارد. ولی در کنترل کننده فازی با تغییر زاویه ی خطا حالت ماندگار نخواهد داشت و سیستم غیرخطی را بدون خطی سازی کنترل می کند. در این مقاله یک کنترل کننده PID که برای کنترل زاویه پاندول و کنترل فازی برای کنترل موقعیت ارابه و زاویه ی آونگ معکوس طراحی شده است، که در این حالت از سیستم استنتاج ممدانی (MAMDANI) که پرکاربردترین استلزام در منطق فازی به دلیل محلی بودن قاعده اگر_آنگاه فازی برای مدل فازی می باشد استفاده شده است. تمامی نمودارها و نتایج توسط نرم افزاز متلب (MATLAB) بدست آمده است.

نویسندگان

چیاکو مکری قوجه

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود

هادی بشیر نژاد دهقان

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک _ طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی شاهرود

صابر شیخ خوشکار

دانشجوی کارشناسی ارشد هوافضا _ سازه، دانشگاه صنعتی شاهرود