بهبود دقت سیستم ناوبری INS/GPS توسط مشاهده گر مقاوم

افزایش دقت در یک سیستم ناوبری یکپارچه در تعیین موقعیت، سرعت و وضعیت از جمله مواردی است که اخیرا مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. در این تحقیق یک سیستم INS تلفیق شده با حسگر GPSتوسط فیلتر کالمن به روش LC با 15 متغیر مدل سازی و پیاده سازی شده است. از آنجایی که اندازه گیری حسگرها معمولا همراه با نویز همراه بوده و باعث ایجاد اثرات مخربی در سیستم می شود، برای طراحی سیستمی با قابلیت مقاوم بودن در برابر نویزها و اغتشاشات، از الگوریتم مربع کای جهت ارزیابی داده های اندازه گیری استفاده شده و ماتریس های کواریانس نویز اندازه گیری و فرآیند و بهره فیلتر کالمن به طور تطبیقی تنظیم می شوند. در این مقاله مقایسه ای بین فیلتر کالمن معمولی و فیلتر کالمن تطبیقی مقاوم انجام شده است. نتایج عملی که بر روی یک آزماش خودرویی انجام گرفته است، برتری فیلتر کالمن تطبیقی مقاوم را نسبت به روش معمولی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

سیستم ناوبری اینرسی ، سیستم موقعیت یاب جهانی ، فیلتر کالمن ، الگوریتم مربع کای