تخمین مدل دینامیکی یک AUV در مود چرخش با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,500
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI10_084
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1388
چکیده مقاله:
مود چرخش (roll mode) یک وسیله زیرآبی خودگردان یکی از مودهای حرکتی مهم برای این وسیله محسوب می شود معمولا برای چنین مود حرکتی طراحی یک تنظیم کننده برای نگه داشتن زاویه چرخش AUV در مقدار صفر مدنظر قرار می گیرد. زیرا در صورت میرا شدن حرکت چرخشی به راحتی می توان از بالکهای افقی در هر لحظه به عنوان بالابر و از باکهای عمودی این وسیله به عنوان سکان استفاده نمود. لذا شناخت دینامیک حرکت مود چرخش، قدم اول در مدلسازی آن می باشد. در این مقاله سعی شده تا با استفاده از تخمینگر حالت کالمن فیلتر توسعه یافته (EKF) و به کارگیری حالتهای افزوده به شناسایی سیستم مود چرخش و تخمین همزمان متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم با استفاده از نتایج تست این وسیله در مود چرخش پرداخته شود.
کلیدواژه ها:
وسیله زیر آبی خودگردان AUV - مود چرخش Roll Mode - تخمینگر حالت کالمن فیلتر توسعه یافته EKF - حالتهای اضافی Augmented State
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :