نقشه برداری و ماژول محلی سازی در یک ربات سیاربرای عایق فضاهای خزیدن ساختمان

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 318

فایل این مقاله در 30 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TESCONF01_033

تاریخ نمایه سازی: 16 تیر 1397

چکیده مقاله:

این مقاله یک سیستم رباتیک جدید ارایه می دهد که عایق اسپری فوم را در حفره های تحت فشار قرار می دهد تا به بهبود قابلیت اطمینان ساختمان ها کمک کند. کار بر روی حل مسایل نقشه برداری و محلی سازی در چنین محیطی متمرکز است، زیرا آنها یک عامل کلیدی در استقلال ربات هستند. حل این وظایف در محفظه های زیرین چشمه مخصوصا چالش برانگیز است زیرا زمین به دلیل حضور سنگ ها، آجر ها وشن. در این محیط ها، ربات باید بتواند خودش را بسوزاند و فوم عایق را به سمت پایین فلور اعمال کند. این ربات با سنسور 2D لیزر مجهز است که اجازه می دهد ابرهای نقطه ای را از موقعیت های مختلف محیط تحت فشار قرار دهد. فرایند محلی سازی با برآورد موقعیت حل می شود ربات با توجه به موقعیت های که قبلا شناخته شده است. برای این منظور، همگرایی بین ابرهای نقطه است محاسبه شد. این مقاله دو الگوریتم را توصیف می کند تا به طور قاطعانه همبستگی بین دو موقعیت را بدست آورد. الگوریتم های پیشنهاد شده با مجموعه ای از ابرهای نقطه ای که اسکن لیزر گرفته شده اند در محیط های مختلف تحت شرایط واقعی کار آزمایش می شوند. نتایج نشان می دهد که مشکل محلی سازی را می توان به چالش کشیدن حل کردبا استفاده از اطلاعات عمیق زیر محفظه های خالی

نویسندگان

محمود کاکی

دانشجو کارشناسی ارشد گرایش مکاترونیک ،دانشگاه غیرانتفاعی ایوانکی