مدلسازی دینامیکی و سینماتیکی سکوی متحرک شبیه سازهای حرکتی

در این تحقیق یک سکوی متحرک موازی داریم که میخواهیم سینماتیک مستقیم و معکوس آن را بدست آورده سپس دینامیک و استاتیک این سکو را با توجه به روشهای موجود مورد بررسی قرار دهیم. در اینجا با استفاده از 6 جک نیوماتیکی حرکت فضایی را نیز برای صفحه متحرک بوجود می آوریم ( همه جکها نیز مشابه و همسان هستند). ابتدا سینماتیک معکوس , سپس سینماتیک مستقیم این شبیه ساز را بدست آورده و سپس با استفاده از روش نیوتن-اویلر و روشهای مبتنی بر انرژی و کار مجازی, معالات تعادل را به فرم با نوشته و سپس به فرم بسته تبدیل می کنیم و دینامیک و استاتیک شبیه ساز را نیز مورد بررسی قرار می دهیم . در انتها برای اعتبارسنجی تحقیق از روش بررسی دینامیکی رباتها تحت بارهای گرانشی استفاده می کنیم.

کلیدواژه ها:

سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس ، معادلات دینامیکی ، معادلات استاتیکی ، ماتریس ژاکوبین