معرفی یک روبات موازی صفحه ای با عملگرهای کشویی

در این مقاله، سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات موازی صفحه ای با سه درجه آزادی که عملگرهایش دارای ساختار کشویی جدیدی هستند، حل می شوند.. ساختار روبات موازی صفحه ای متشکل از سه زنجیره سینماتیکی است و از بازوهایی تشکیل شده که بین یک صفحه متحرک و یک صفحه ثابت اتصال برقرار می کنند. از آنجا که روش حذفی برای حل معادلات سینماتیک مورد استفاده قرار گرفته است برای ارزیابی جواب ها حل سینماتیک معکوس در روابط سینماتیک مستقیم جایگزین شده و میزان دقت بررسی شده است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی صفحه ای ، سینماتیک روبات ، شاخص سینماتیکی وضعیت ، شاخص سینماتیکی فراگیر