کنترل مد لغزشی مبتنی بر روش برگشت به عقب کوادروتور با حذف اثراغتشاش بار و تخمین اینرسی به روش تطبیقی

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی میباشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی میباشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کنندهای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تاثیر مستقیم بر روی اینرسیها میگذارد، دینامیک تخمین ضریب جبران ساز بار و پارامترهای اینرسی جهت کاهش اثر این اغتشاش و نامعینی با روش تطبیقی مبتنی بر تیوری لیا پانوف محاسبه شده اند دراخرنتایج شبیه سازی جهت بررسی عملکرد کنترل کننده طراحی شده و مقاوم بودن آن دربرابراغتشاش بار ارایه شده است

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، اغتشاش بار ، مد لغزشی ، تطبیقی ، لیاپانوف ، تخمین اینرسی