یک معماری ترکیبی تاملی اواکنشی به کمک رفتارهای مبتنی بر فاکتور اطمینان برای ربات های بستر پویا برای بهبود تعامل انسان و ربات
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 443
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IRANOPEN07_003
تاریخ نمایه سازی: 29 فروردین 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله به ارایه یک معماری رفتارگرا برای ربات های بستر پویا می پردازیم و فاکتوری به نام اطمینان را در خروجی رفتارهای کنترلی معرفی می کنیم که می تواند در بهبود خروجی موتوری نهایی مفید واقع شود. به علاوه دستورهای اپراتور در پیمانه رفتاری تجمیع میشوند تا سیستمی یکپارچه تر با پیمانه بندی بهتر حاصل شود. همچنین مساله ناوبری ربات های بستر پویا به کمک این معماری حل می۔ شود و روشی مبتنی برای کنترل نیمه-خودکار ربات بر اساس معماری فوق و تجمیع الگوریتم های نقشه راه احتمالی، تعقیب خالص و هیستوگرام میدان برداری ارایه می گردد. آزمایش ها نشان می دهند که روش ارایه شده تجربه ناوبری به کمک کنترل از دور راحت تر و نرمتری را منجر شده و میزان ایمنی حرکت را به میزان قابل توجهی افزایش میدهد و در نتیجه تعامل انسان و ربات را بهبود می بخشد.
کلیدواژه ها:
معماری ربات ترکیبی تاملی اواکنشی ، رفتارهای مبتنی بر اطمینان ، ناوبری نیمه خودکار ربات بستر پویا ، نقشه راه احتمالی ، هیستوگرام میدان برداری
نویسندگان
آرمان کاویان
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، گروه مهندسی مکاترونیک، قزوین، ایران
سعید شیری قیداری
دانشگاه صنعتی امیرکبیر ،گروه مستقل رباتیک،تهران،ایران