کنترل وتحلیل رفتاری گروهی از ربات های پرنده کوادروتور با استفاده از تیوری آشفته تکین
محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 703
فایل این مقاله در 18 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE02_439
تاریخ نمایه سازی: 7 اسفند 1396
چکیده مقاله:
این مقاله به کنترل یک کوادروتور براساس تیوری آشفته تکین می پردازد.ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترلی ˓ کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است.کنترل و مسیر یابی ربات ها روزه به روز افزایش می یابد˓ کنترل آرایش گروه های ربات، در ایجاد الگوها و اشکال هندسی مختلف، همچنین در محکم نگه داشتن اهداف ثابت یا متحرک شناخته شده، کاربرد دارد. عمدتا توپولوژیهای مختلفی را برای فرم یک گروه از رباتهای مختلف مطرح می کنند. هرکدام از این توپولوژیها یا انتقالها، گروه را به یک بردار مرجع (مرکز جرم یا لیدر) و دیگر متغیرهای شکل، تفکیک میکند. بنابراین جداسازی دینامیک های کلی به دینامیکهای مرجع و دینامیک های ترکیب، انجام میگیرد. بهره های کنترل کنندهی این دو دینامیک به شکلی انتخاب میشود که دینامیکهای مجموع به شکل یک سیستم آشفته تکین شود. بنابراین دو دینامیک در زمانهای متفاوتی همگرا میشوند، که دینامیک-های بردار قالب سریعتر از دینامیکهای مرجع هستند.در این مقاله یک استراتژی کنترل برای حل مساله ردیابی و مساله تشکیل پرواز گروه های کوادروتو و یا وسایل نقلیه بدون سرنشین (UAVs) با استفاده از روش پیرو- رهبر ارایه شده است
کلیدواژه ها:
آشفته تکین- تشکیل گروه ربات- ربات پرنده کوادروتور
نویسندگان
وحید رستمی
گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره ، قزوین، ایران
حسن زرآبادی پور
دانشیار گروه مهندسی برق-کنترل، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه بین المللی امام خمینی ره ، قزوین، ایران