کنترل وتحلیل رفتاری گروهی از ربات های پرنده کوادروتور با استفاده از تیوری آشفته تکین

این مقاله به کنترل یک کوادروتور براساس تیوری آشفته تکین می پردازد.ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترلی ˓ کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است.کنترل و مسیر یابی ربات ها روزه به روز افزایش می یابد˓ کنترل آرایش گروه های ربات، در ایجاد الگوها و اشکال هندسی مختلف، همچنین در محکم نگه داشتن اهداف ثابت یا متحرک شناخته شده، کاربرد دارد. عمدتا توپولوژیهای مختلفی را برای فرم یک گروه از رباتهای مختلف مطرح می کنند. هرکدام از این توپولوژیها یا انتقالها، گروه را به یک بردار مرجع (مرکز جرم یا لیدر) و دیگر متغیرهای شکل، تفکیک میکند. بنابراین جداسازی دینامیک های کلی به دینامیکهای مرجع و دینامیک های ترکیب، انجام میگیرد. بهره های کنترل کنندهی این دو دینامیک به شکلی انتخاب میشود که دینامیکهای مجموع به شکل یک سیستم آشفته تکین شود. بنابراین دو دینامیک در زمانهای متفاوتی همگرا میشوند، که دینامیک-های بردار قالب سریعتر از دینامیکهای مرجع هستند.در این مقاله یک استراتژی کنترل برای حل مساله ردیابی و مساله تشکیل پرواز گروه های کوادروتو و یا وسایل نقلیه بدون سرنشین (UAVs) با استفاده از روش پیرو- رهبر ارایه شده است