کنترل تطبیقی مدل مرجع با فیدبک انتگرال برای یک شناور سطحی در حضور اغتشاشات باد

در این مقاله مسیله ی کنترل تطبیقی زاویه ی سمت یک شناور سطحی در حضور اغتشاشات محیطی و عدم قطعیت ها بررسی میشود. در این راستا مدل سینماتیکی و دینامیکی سه درجه ی آزادی شناور ارایه میگردد و ساختار ورودی کنترلی آن بیان میشود. برای بهبود عملکرد کنترل کننده، با تعریف انتگرال خطا به عنوان یک متغیر حالت جدید، مدل دینامیکی شناور در فرم فضای حالت الحاقی نوشته میشود. پس از آن مدل باد به عنوان اغتشاش محیطی موثر بر حرکت شناور توصیف میگردد. مراحل طراحی کنترل کننده ی تطبیقی مدل مرجع با انتگرال خروجی بر اساس روش کنترل بهینه ی LQR و آنالیز پایداری آن مورد بررسی قرار میگیرد. پس از آن نتایج شبیه سازی های عددی برای یک شناور نمونه با ورودی مرجع مربعی با دامنه های مختلف ارایه میشود تا عملکرد و مزایای روش پیشنهادی نشان داده شود.

کلیدواژه ها:

کنترل تطبیقی با فیدبک انتگرال ، کنترل بهینه مدل مرجع ، شناور سطحی ، مدل چهاردرجه ی آزادی ، اغتشاشات محیطی