تحلیل سینماتیکی روبات موازی 3-PRS و کاربرد آن در سامانه ردیاب ماهواره ای LEO

به دلیل استقامت سازه ای، قابلیت بارگذاری و دقت بالای روبات های موازی نسبت به روبات های سریال، بکارگیری روبات های موازی به منظور پیاده سازی سامانه های ردباب ماهواره مناسب تر هخواهند بود، علاوه بر آن در این مکانیزم ها ، مشکلات ردیابی، از جمله برخورد با نقاط تکین در طی ردیابی مسیر ماهواره وجود نخواهد داشت، لذا در یان مقاله برای اولین بار، روبات موازی 3-PRS به منظور استفاده در ساماهنه ردیاب ماهواره ای LEO پیشنهاد داده می شود. روابط سینماتیکی و قیود حرکتی مکانیزم به منظور ترسیم فضای کار و به منظور بررسی کاربرد آن در ردیابی مسیر ماهواره استخراج می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهند، مکانیزم 3-PRS می تواند بدون برخورد با نقاط تکین و با دقت مناسب، مسیرهای ماهواره ها را ردیابی کند.

کلیدواژه ها:

سامانه ردیاب ماهواره ، نقاط تکین ، روبات موازی ، زاویه قوس افقی ، زاویه فراز ، زاویه غلتش ، زاویه اوج ، سینماتیک ، صفحه پایدار ، ماهواره های LEO