کنترل حرکت ربات زیردریایی خودکار با استفاده از کنترل پیش بین

یکی از روش های کنترل که امروزه در بسیاری از کاربردها مورد استفاده قرار گرفته است. کنترل پیش بین مدل می باشد. کنترل پیش بین به دلیل آنلاین بودن روش، قابلیت پیامدسازی، سادگی طراحی، برخورد هدفمند با قیود و همچنین دارا بودن خواص مقاوم نسبت به بسیاری از روش های کنترل از جمله کنترل مقاوم کلاسیک، برتری داشته و می تواند مورد استفاده قرار گیرد. همچنان که در برخی از مقالات، این روش به عنوان یکی از برترین روش های مهندسی کنترل در طراحی سیستم کنترل پرواز مورد استفاده قرار گرفته است. در این پایان نامه هدف اصلی طراحی و شبیه سازی کنترل کننده پیش بینی برای سیستم شناور تندروی زیرسطحی خودکار می باشد. در این تحقیق، مدل دینامیکی این وسیله شش درجه آزادی فرض شده که به دلیل قرار داشتن در محیط نامعلوم داخل آب، کوپله شده و غیرخطی نیز می باشد. برای اعمال کنترل کننده موجود و بررسی نتایج، ا ین مدل به زیرسیستم های مجزا دوکوپله شده است. و ا بتدا طراحی به صورت نامقید انجام شده و سپس با اعمال قیود در ورودی و نرخ سیگنال ورودی طراحی صورت گرفته است. ودر نهایت نتایج با هم مورد مقایسه قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

کنترل پیش بین ، ربات زیرآبی خودکار ، سیستم غیرخطی