کنترل گروهی شناورهای تندرو با استفاده از توابع ماتریسی لیاپانف

این مقاله به این موضوع میپردازد که چگونه تیوری کنترل تطبیقی میتواند برای آنالیز کنترل و پایداری گروه شناور های همکار مورد استفاده قرار بگیرد. مدلهای همکاری مورد بحث و بررسی قرار گرفته،موارد مربوط به قابلیت ایجاد ارتباط بین ورودی و خروجی، رویت پذیری و کنترل-پذیری رانیز مورد بررسی قرار میدهند. از آنجایی که تحقیق در مورد کنترل تطبیقی در گذشته بر روی کنترلر های غیر متمرکز جهت جداسازی سسیستمهای بهم پیوسته پیچیده متمرکز شده بود، لذا در این مقاله از روشهای غیر متمرکز جهت اتصال و ایجاد ارتباط بین شناورهایجدا ازهم استفاده میشود تا به این وسیله این شناورها با یک روش ومنطق پایدار و هماهنگ رفتار کنند. در این بررسی از یک تابع لیاپانف برای بررسی پایداری سیستم استفاده میشود. برای این مهم از دو مثال متفاوت استفاده میکنیم: -1 حرکت کنترل شده مجموعه شناورها در امتداد یک خطراست -2 حرکت کنترل شده مجموعه شناورها با یک شکل و آرایش خاص