Application of Adaptive Particle Filter for Localizing a Mobile Robotusing 3D Camera Data
محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک و هوافضا
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 377
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHAERO02_007
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
There are several methods to localize a mobile robot such as relative, absolute and probabilistic. In this paper, particle filter due to its simple implementation and the fact that it does not need to know to the starting position will be used. This method estimates the position of the mobile robot using a probabilistic distribution, relying on a known map of the environment instead of predicting it. Afterwards, it updates thisestimation by reading input sensors and control commands. To receive information from the surrounding world, distance to obstacles for example, a Kinect is used which is much cheaper than a laser range finder. Finally, after explaining the Adaptive Particle Filter method and its implementation in detail, we will compare this method with the dead reckoning method and show that this method is much more suitable forsituations in which we have a map of the environment.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Maysam Shahsavari
Islamic Azad University, Qazvin, Iran
Seyed Jamal Haddadi
University of Federal Santa Catarina, Brazil, Florianopolis