طراحی ومقایسه کنترلر خطی و غیرخطی و فازی برای پرنده بدون سرنشین تیلت روتور با سه موتور چرخان درفاز گذار

در این مقاله یک مدل جامع از پرنده بدون سرنشینTiltrotor با سه موتورچرخان بسط داده شده است. به منظور طراحی کنترلر برای فاز گذار، ابتدا به خطی سازی حول یک نقطه کاری پرداخته شده و برای این نقطه کار، کنترلر خطیای در نظر گرفته شده است. سپس عملکرد پرنده با این کنترلر طی شبیه سازی فاز گذار بررسی شده است. با توجه به اینکه کنترلر برای یک نقطه کار طراحی شده است، عملکرد مناسبی ندارد. پس از آن به طراحی کنترلر مد لغزشی انتگرالی پرداخته شده است. به کمک یک روش رفع پدیده چترینگ، سعی بر این بوده است که این پدیده تا حد امکان کاهش یابد.پس از آن به طراحی کنترلر فازی- ممدانی پرداخته شده و پایگاه داده و قوانین فازی آن با توجه به پاسخ پرنده در طی شبیه سازی استخراج گردیده است. سپس پارامتر های مربوط به هر یک از این کنترلرها استخراج شده است. به منظور ایجاد نامعینی در شبیه سازی نیروی عمودی ناشی از موتوردر طی فار گذار متناسب با زاویه تیلت موتور ها مدل شده و به شبیه سازی اضافه گردیده است. همچنین سناریوی مربوط به فاز گذار طراحی شده و در نهایت شبیهسازی فاز گذار در حضور هر سه کنترلر انجام و عملکرد هر سه کنترلر با یکدیگر مقایسه شده است