بهبود عملکرد کنترلر پسگام انتگرالی با استفاده از الگوریتم مدلغزشی به منظور ردیابی مسیرعمودپرواز چهار ملخه

در این مقاله استراتژی کنترلی جهت ردیابی مسیر مطلوب یک ربات عمودپرواز چهار ملخه طراحی شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس به طراحی کنترلر پسگام انتگرالی بهبود یافته با استفاده از الگوریتم مدلغزشی، جهت ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شدهاست. اثبات پایداری کنترلر طراحی شده به کمک لم باربالات و نظریه پایداری لیاپونف صورت پذیرفته است. عملکرد کنترلر در تعقیب کردن مسیرهای مختلف فرکانس پایین و فرکانس بالا در حضور اغتشاش بررسی شده است. نتایج شبیه سازی نشان از رفتار مطلوب کنترلر طراحی شده در دنبال کردن مسیرهای مطلوب مختلف دارد.