طراحی کنترلر مود لغزشی تطبیقی برای پایداری سمتی فضاپیمای صلب

در این پژوهش، به بررسی کنترل وضعیت سمتی فضاپیمای صلب و پایداری آن پرداخته می شود. دینامیک فضاپیما، به صورت غیر خطی همراه با عدم قطعیت در ممان های اینرسی در نظر گرفته می شود. همچنین فضاپیما در معرض اغتشاش های خارجی فراوانی قرار دارد که در این پژوهش، مد نظرقرار گرفته اند. با توجه به همین مسیله، برای پیش بینی اغتشاشات، قانون کنترل تطبیقی به کار گرفته می شود. همچنین با توجه به کاربرد مود لغزشی در سیستم های دارای اغتشاش و نامعینی، برای همگرایی متغیرهای حالت سیستم حلقه بسته به مبدا و در نتیجه پایداری سیستم، از کنترلرمود لغزشی استفاده می شود. کنترل مود لغزشی با توجه به گسسته بودن آن می تواند منجر به پدیده چترینگ شود که عملکرد و پایداری را تحت تاثیر قرار می دهد. لذا برای کاهش این پدیده و حذف آن، یک لایه مرزی حول صفحه لغزش تعریف شده، حرکت سیستم به سمت مبدا، در آن ناحیهمحصور می شود. در فرآیند طراحی کنترلر تطبیقی بررسی شده، نیازی به داشتن اطلاعات قبلی از ممان های اینرسی وجود ندارد لذا می توان از این فرآیند طراحی کنترلر برای فضاپیماهای دارای عدم قطعیت زیاد در ماتریس گرانشی )اینرسیایی( یا با ماتریس گرانشی )اینرسیایی( نامعلوم استفاده کرد.در پایان، نتایج شبیه سازی برای نشان دادن نقش کنترل طراحی شده ارایه شده است.