طراحی مسیر بدون پس زنی برای یک ربات موازی بمنظور عدم تغییر جهت در حرکت محرک ها
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 365
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_520
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
ربات ها در صنعت به منظورهای متفاتی مورد استفاده قرار گرفته اند که ازآن جمله می توان به طی کردن مسیرهای متفاوت اشاره کرد. اما طراحیمسیر برای طی کردن یک مسیر مشخص میتواند در اجرا دارای ایراداتیعملی باشد که از نظر تیوری هیچگاه مشکلی ایجاد نمی کنند. یکی ازایرادات عملی ایجاد پس زنی در محرک ها می باشد. بدین معنی که محرکربات برای تامین حرکت بازوی نهایی می باسیت بارها در حرکت خود تغییرجهت دهد که این پدیده منجر به پس زنی می شود. پس زنی در محرک هایکی از عوامل تحلیل و از بین رفتن تدریجی و نهایتا تخریب آنها است. دراین مقاله، روشی پیشنهاد شده است که با تغیر اندکی در دوران بازوینهایی، باعث می شود این پس زنی کاملا رفع شود و محرک در تامینحرکت بازوی نهایی هرگز متحمل پس زنی نمی شود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
اسماعیل مباشر
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
یدالله فرزانه
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
جواد انفرادی
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
بهروز لطفی
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد