طراحی مسیر بدون پس زنی برای یک ربات موازی بمنظور عدم تغییر جهت در حرکت محرک ها

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 365

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME25_520

تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396

چکیده مقاله:

ربات ها در صنعت به منظورهای متفاتی مورد استفاده قرار گرفته اند که ازآن جمله می توان به طی کردن مسیرهای متفاوت اشاره کرد. اما طراحیمسیر برای طی کردن یک مسیر مشخص میتواند در اجرا دارای ایراداتیعملی باشد که از نظر تیوری هیچگاه مشکلی ایجاد نمی کنند. یکی ازایرادات عملی ایجاد پس زنی در محرک ها می باشد. بدین معنی که محرکربات برای تامین حرکت بازوی نهایی می باسیت بارها در حرکت خود تغییرجهت دهد که این پدیده منجر به پس زنی می شود. پس زنی در محرک هایکی از عوامل تحلیل و از بین رفتن تدریجی و نهایتا تخریب آنها است. دراین مقاله، روشی پیشنهاد شده است که با تغیر اندکی در دوران بازوینهایی، باعث می شود این پس زنی کاملا رفع شود و محرک در تامینحرکت بازوی نهایی هرگز متحمل پس زنی نمی شود.

نویسندگان

اسماعیل مباشر

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

یدالله فرزانه

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

جواد انفرادی

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

بهروز لطفی

استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد