کنترل سیستم زیرتحریک Pendubot با استفاده از روش مد لغزشی

سیستم مکانیکی ،Pendubot روباتی مسطح با دو لینک است و از جمله سیستم های زیر تحریک (underactuated) به شمار می رود. یکی از روش های کنترل این سیستم، استفاده از مد لغزشی است. در این مقاله،ابتدا با طراحی بخشی از قانون کنترلی، از غیرخطی بودن سیستم کاستهمی شود. سپس سیستم غیرخطی ساده شده، به دو زیر سیستم تفکیکشده و سطح لغزش کل سیستم، با ترکیب سطوح لغزش زیر سیستم هاطراحی می شود. درجه های آزادی به نحوی تعیین می شوند که پایداریمجانبی سیستم، پس از اعمال قانون کنترلی، تضمین شود. در نهایتکارایی قانون کنترلی طراحی شده، به کمک شبیه سازی عددی نشان داده می شود.

کلیدواژه ها:

سیستم زیر تحریک ، سویینگ آپ ، مد لغزشی ، پایداری مجانبی ، معادلات کاهش مرتبه یافته