بهینه سازی مسیر بازوی 6 درجه آزادی بر اساس معیار مهارت وآیزوتروپی برای استفاده در جراحی لاپاراسکوپی
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 627
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_350
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
طراحی مسیر بهینه برای انجام جراحی، کمک شایانی به افزایش دقت وکاهش استرس جراحی می کند. ربات های مورد استفاده در جراحی ها گرانبوده و نیازمند طراحی های پیچیده مخصوص جراحی می باشد. یکی ازرویکردهای جدید استفاده از ربات های 6 درجه آزادی رایج در صنعت برایعمل جراحی لاپاراسکوپی می باشد. در این مقاله بهینه سازی مسیر مجرینهایی ربات جراح با هدف بیشینه سازی مهارت و دقت انجام شده است.نتایج نشانگر تغییرات زوایای مفصلی ربات به صورت تدریجی و هموارجهت تعقیب مسیر داده شده با حداکثر مهارت و اداره پذیری می باشد.سرعت زاویه ای بهینه مفاصل تغییرات همواری دارد و در محدوه ای استکه به کاربر اجازه تسلط بر ربات در طول مسیر می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
رضا واحدی
دانشجوی ارشد، دانشگاه بوعلی سینا همدان
داود نادری
دانشیار، دانشگاه بوعلی سینا همدان
بهنام میری پورفرد
استادیار، دانشگاه صنعتی همدان