کنترل تطبیقی پسگام مود لغزشی با استراتژی نظارت فازی برای سیستم رانک (segway)

در این مقاله قانون کنترلی با استراتژی نظارت فازی برای کنترل حرکتسیستم رانک پیشنهاد شده است. طرح ترکیب کنترل مود لغزشی وتکنیک پسگام، حرکت لغزشی در زمان محدود را تضمین می کند وخطای ردیابی را به صفر میل میدهد. برای جبران بهتر اغتشاش ها نیز ازقانون کنترلی تطبیقی استفاده شده است. از استراتژی نظارتی فازی برایبهبود ظرفیت انطباقی و همچنین همواره نمودن سیگنال کنترلی استفادهشده است. پایداری طرح کنترلی پیشنهادی با استفاده از معیار پایداریلیاپانوف قابل اثبات می باشد. پیاده سازی این کنترل کننده بر روی سیستمرانک، دستیابی به حرکتی با سرعت دلخواه یا ردیابی محل دلخواه همراهبا حفظ تعادل فرد را ممکن می سازد.

کلیدواژه ها:

کنترل مود لغزشی ، سیستم رباتیکی ، حذف اغتشاش ، ناظر فازی ، کنترل زمان محدود